最終更新:2016年11月21日

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2010 - お御輿ぱっちんGO

二足歩行ロボット 乗り物 鍵連結
  • 地区大会準優勝
  • 全国大会1回戦敗退
  • 動態保存中

大分らしいロボットを作ろう,というコンセプトで作ったのが,Bチームのお御輿ぱっちん号です.
大分の人気者「めじろん」が,「府内城」を模した乗り物に乗っている大友宗麟を引っ張るというロボットです.

競技開始と同時に,めじろんの外装を載せた2足歩行ロボットがスタートします.この外装は発泡スチロールでできており,直径1200mmの球形ながら,比較的軽く作られています.
しかしながらその重量はたびたび問題となり,地区大会と全国大会の間に大規模な軽量化が行われるほどでした.
それでも重心が高く左右によたよたと揺れてしまいますが,すばやく7.5mの2足ゾーンをすばやく駆け抜けることができます.

2足ロボットが連結ゾーンに入ると,府内城の乗り物との連結作業です.
何度かデザイン変更が行われた府内城ですが,全国大会ではリアルな府内城の造形で,周囲の注目を集めました.
連結部分は「後ろから差し込むだけで簡単確実連結」をめざし,スムーズな連結を行うことができます.
また,2足歩行時の安定性を増すために鍵は最初から付けていないので,この段階で装着します.この鍵は,大友宗麟の家紋が装飾としてあしらわれており,大分をアピールします.

連結後,めじろんは自力で旋回してゴールを目指します.
めじろんは足には旋回機構がついていません.胴体と脚部フレームがラック&ピニオンで連結されており,胴体を乗り物で固定した状態で内部の脚部を回して足の方向を変え,旋回を行います(文章では伝わりにくくてすいません).
この機構により,2足ロボット単体では旋回できませんが,連結後は,ほぼその場でぐるぐると回れるほど旋回できます.

最後の鍵の挿入ですが,地区大会からの「カギと言えば一本だろう」というコンセプトを貫き,全国大会にも挑みました.
装着時から鍵穴の高さにフック部分の高さを合わせてあり,通過するだけで鍵差しが完了できました.
また,多少位置がずれても差しこめるように先端形状を工夫しています.
さらに,フック部分が刺さってロボットから鍵が離れると変形し,大友宗麟の家紋がついた鍵がさらに刺さる,という二段構えの構造でした.

全国大会では初戦敗退という結果に終わりましたが,その後に行われたエキシビションマッチでは持ち前の圧倒的な存在感とスムーズな歩行,旋回能力を発揮し,会場を沸かせることができました.

文章:2010年度Bチームリーダー